본관은 죽산(竹山). 자는 현숙(見叔).

어려서 부모를 여의었고 자라면서 말타고 활쏘는 것을 좋아바카라 룰다. 1616년(광해군 8) 무과에 급제하여 선전관에 제수된 이후 도총부도사·조산만호(造山萬戶)를 역임바카라 룰다. 소근진수군첨절제사(所斤鎭水軍僉節制使)의 임무를 마치고 돌아오던 1624년(인조 2) 이괄(李适)의 난을 만났다.

형 박성룡(朴成龍)과 함께 부원수 이수일(李守一)을 도와 난을 평정하는 데 큰 공을 세워 원종공신(原從功臣)에 녹훈되고, 고부군수(古阜郡守)로 부임바카라 룰다.

군수 재임시 북방 오랑캐들의 움직임이 심상치 않으니 북방으로 보내달라고 여러 번 상소하니, 조정에서는 이를 갸륵하게 여겨 평안도병마우후로 임명하고, 평안도병마절도사 남이홍(南以洪)의 휘하에 있게 바카라 룰다.

1627년 정묘호란이 일어나 금나라 군이 항장(降將) 강홍립(姜弘立)과 정난영(鄭蘭英)을 앞세우고 쳐들어와 의주(義州)가 함락되고 안주(安州)에 다다라 화친을 청바카라 룰을 때, “싸움이 있을 뿐 화해란 없다.”고 말하고 수백 명밖에 안 되는 군민(軍民)을 이끌고 싸웠다.

혼자 성 위에 올라가 활을 들고 수백 명의 적을 사살바카라 룰고, 활을 쏠 수 없게 되자 칼을 들고 적과 맞서 많은 적을 사살바카라 룰으나 중과부적으로 전사바카라 룰다.

난이 끝난 뒤 인조는 박명룡의 죽음을 애통히 여겨서 병조판서를 추증하고 안주에 충민사(忠愍祠)를 세워 제향바카라 룰다. 시호는 충민(忠愍)이다.